L'uso dell'arco si perde nei tempi, c'è chi sostiene che per primi furono gli Ainu ("aborigeni" di pelle bianca) ad usarlo, altri sostengono l'ipotesi che furono tribù nomadi asiatiche o cinesi ad maneggiarlo per primi, fatto sta che l'uso dell'arco era considerata un'arte sacra (shagei).
Quest'arte di usare l'arco era ed è chiamata Kyujutsu ed era praticata anche in tempi di pace dato che i principali sostenitori erano nobili e personaggi di alto rango che si dilettavano a mostrare la loro bravura in quest'arte.
L'arco, le frecce e la spada lunga facevano parte dell'equipaggiamento di tutti i nobili e il kyujutsu veniva insegnato a tutti i guerrieri, i migliori erano quelli a cavallo in quanto dovevano possedere una notevole coordinazioni di movimenti.
Nelle battaglie gli arcieri avevano un posto privilegiato in quanto aprivano le ostilità con il lancio di una pioggia di frecce.

Le forme degli archi erano molte , ma la più famosa era sicuramente il daikyu, il lungo arco da 2 metri e da 2,70 metri, che determinò l'appellativo che i cinesi diedero ai giapponesi "Uomini dal lungo arco". Anche le punte ya erano di moltissime forme e materiali, le quali cambiavano a seconda dello scopo.
Oltre agli aspetti guerrieri e rituali, l'uso dell'arco fu insegnato alla classe militare per migliorare sotto l'aspetto della concentrazione, del coordinamento fisico e della respirazione.
L'arco giapponese, yumi è ancor oggi costruito con i materiali usate 400 anni fa, cioè bambù o legno, la corda tsuru è di tre tipi: naturale, sintetica e mista; gli tsuru sono rivestiti di un misto di olio e resina di pino che lega le fibre e rende la corda più forte. Particolarità della corda sono i nodi che la legano allo yumi: un nodo superiore rivestito di stoffa rossa che va riannodato periodicamente per garantire la giusta tensione.
Le frecce ya erano di vari tipi, erano fatte di bambù, con piume d'aquila alla cocca e con punte di forme diverse, alcune delle quali biforcute (karimata); le parti che costituiscono una ya sono: cocca (Yahazu), piume (Ya-no-ha); fusto (Ya-no-take), punta (Ya-no-ne).
Le frecce sibilanti, il cui rumore era in grado di spaventare e scacciare gli spiriti malvagi, erano chiamate Kabura-ya. Le punte di metallo delle frecce utilizzate dai samurai avevano varie forme e ogno clan predilegeva un tipo particolare di punta.

I guanti per il Kyudo si chiamano Yugake e sono in pelle di cervo o di cuoio con inserto di legno o corno all'interno del pollice; esistono fondamentalmente tre tipi di yugake: mitsugake (a tre dita), yotsugake (a quattro dita), Morogake (a cinque dita). Sono tutti per la mano destra ed oltre a distinguersi per il numero di dita si differenziano anche per altri particolari. La scelta del tipo di guanto è determinata dallo stile Kyudo praticato.